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「障害」「障がい」「障碍」って表記の違いはどうしてあるのかな?

「障害」「障がい」「障碍」使い方や意味に違いがあるのでしょうか？実は、現在「障害」「障がい」「障碍」3通りの表記が存在しています。国の「障害者基本法」、ATARIMAEプロジェクト、NHK放送用語委員会などから解説しています。